Hang động Harmanecká đã được người dân địa phương biết đến từ lâu. Nơi đây thường được nhiều người sử dụng làm nơi trú ẩn mỗi khi gặp thời tiết xấu. Vào tháng 6 năm 1932, Michal Bacúrik (18 tuổi) là người phát hiện ra hang động này. Lúc Michal khảo sát lối vào, anh đã phát hiện thấy một khe nứt. Qua khe nứt này, anh cảm nhận được một luồng gió mạnh cùng những con dơi đang bay. Điều này giúp anh phát hiện được những không gian trống nằm trong hang động. Kể từ đó, Michal cũng như các nhà thám hiểm khác đã tiếp tục đào và cải tạo thêm những khoảng không gian khác bên trong hang động.[1]